可是現(xiàn)實(shí)并非如此，仔細(xì)看一下導(dǎo)軌面潤(rùn)滑的情況，就可以斷定不是這個(gè)疑問(wèn)。機(jī)床爬行和振蕩疑問(wèn)是歸于速度的疑問(wèn)。既然是速度的疑問(wèn)就要去找速度環(huán)，咱們知道機(jī)床的速度的悉數(shù)調(diào)度進(jìn)程是由速度調(diào)度器來(lái)完結(jié)的。格外應(yīng)當(dāng)著重指出，速度調(diào)度器的時(shí)間常數(shù)，也即是速度調(diào)度器積分時(shí)間常數(shù)是以毫秒計(jì)的，因此，悉數(shù)機(jī)床的伺服運(yùn)動(dòng)是一個(gè)過(guò)渡進(jìn)程，是一個(gè)調(diào)度進(jìn)程。  關(guān)于機(jī)床爬行有的書上寫著：因?yàn)闈?rùn)滑欠好，而使機(jī)床作業(yè)臺(tái)移動(dòng)時(shí)摩擦阻力增大。當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)，作業(yè)臺(tái)不向前運(yùn)動(dòng)，使?jié)L珠絲杠發(fā)生彈性變形，把電機(jī)的能量?jī)?chǔ)存在變形上。電動(dòng)機(jī)繼續(xù)驅(qū)動(dòng)，儲(chǔ)存的能量所產(chǎn)的彈性力大于靜摩擦力時(shí)，機(jī)床作業(yè)臺(tái)向前爬動(dòng)，循環(huán)往復(fù)地這么運(yùn)動(dòng)，而發(fā)生了爬行的表象。

因?yàn)檎袷庮l率與電機(jī)轉(zhuǎn)速成必定比率，首先就要查看一下電動(dòng)機(jī)能否有缺陷，查看它的碳刷，整流子表面情況，以及機(jī)械振蕩的情況，并要查看滾珠軸承的潤(rùn)滑的情況，悉數(shù)這個(gè)查看，可不必悉數(shù)拆開下來(lái)，可通過(guò)觀察官中止觀察就可以了，軸承可以用耳去聽聲響來(lái)查看。假設(shè)沒有什么疑問(wèn)，就要查看測(cè)速發(fā)電機(jī)。測(cè)速發(fā)電機(jī)一般是直流的。 

咱們可以去觀察測(cè)速發(fā)電機(jī)的波形，因?yàn)闄C(jī)床在振蕩，說(shuō)明數(shù)控車床送料機(jī)的速度在劇烈的振蕩中，當(dāng)然測(cè)速發(fā)電機(jī)反響回來(lái)的波形必定也是騷動(dòng)不已的?？墒窃蹅兛梢钥吹?，測(cè)速發(fā)電機(jī)反響的波形中能否出現(xiàn)規(guī)則的大起大落，十分失調(diào)表象。這時(shí)，咱們最好能測(cè)一下機(jī)床的振蕩頻率與電機(jī)旋轉(zhuǎn)的速度能否存在一個(gè)精確的比率聯(lián)系，譬如振蕩的頻率是電機(jī)轉(zhuǎn)速的四倍頻率。這時(shí)咱們就要思索電機(jī)或測(cè)速發(fā)電機(jī)有缺陷的疑問(wèn)。 

測(cè)速發(fā)電機(jī)即是一臺(tái)小型的永磁式直流發(fā)電機(jī)，它的輸出電壓應(yīng)正比于轉(zhuǎn)速，也即是輸出電壓與轉(zhuǎn)速是線性聯(lián)系。只需轉(zhuǎn)速必定，它的輸出電壓波形應(yīng)當(dāng)是一條直線，但因?yàn)辇X槽的影響及整流子換向的影響，在這直線上附著一個(gè)細(xì)小的交變量。為此，測(cè)速反響電路上都加了濾波電路，這個(gè)濾波電路即是削弱這個(gè)附在電壓上的溝通分量。 測(cè)速發(fā)電機(jī)中常常出現(xiàn)的一個(gè)缺陷即是炭刷磨下來(lái)的炭粉積存在換向片之間的槽內(nèi)，構(gòu)成測(cè)速發(fā)電機(jī)片間短路，一旦出現(xiàn)這么的疑問(wèn)就避免不了這個(gè)振蕩的疑問(wèn)。 

但凡與速度有關(guān)的疑問(wèn)，只能去查找速度調(diào)度器。因此，機(jī)床振蕩疑問(wèn)也要去查找速度調(diào)度器?？梢詮囊韵逻@些中心去查找速度調(diào)度器缺陷：一個(gè)是給定信號(hào)，一個(gè)是反響信號(hào)，再一個(gè)即是速度調(diào)度器的本身。 
第一個(gè)是由方位傾向計(jì)數(shù)器出來(lái)經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換給速度調(diào)度器送來(lái)的仿照是VCMD，這個(gè)信號(hào)能否有振蕩分量，可以通過(guò)伺服板上的插腳(FANUC6體系的伺服板是X18腳)來(lái)看一看它能否在那里振蕩。假設(shè)它即是有一個(gè)周期的振蕩信號(hào)，那毫無(wú)疑問(wèn)機(jī)床振蕩是準(zhǔn)確的，速度調(diào)度器這一部分沒有疑問(wèn)，而是前級(jí)有疑問(wèn)，向 D／A轉(zhuǎn)換器或傾向計(jì)數(shù)器去查找疑問(wèn)。假設(shè)咱們測(cè)量成果沒有任何振蕩的周期性的波形。那么疑問(wèn)必定出在別的兩個(gè)部分。

除了咱們上面評(píng)論過(guò)這些惹起振蕩的原因外，還也許是體系本身的參數(shù)惹起的振蕩。盡人皆知；一個(gè)閉環(huán)體系也也許因?yàn)閰?shù)設(shè)定欠好，而惹起體系振蕩，但最好的消弭這個(gè)振蕩方法即是削減它的擴(kuò)大倍數(shù)，在FANUC的體系中調(diào)度RV1，逆時(shí)鐘方向滾動(dòng)，這時(shí)可以看出立刻會(huì)顯著變好，但因?yàn)镽V1調(diào)度電位器的規(guī)模比較小，有時(shí)調(diào)不過(guò)來(lái)，只能改動(dòng)短路棒，也即是切除反響電阻值，下降悉數(shù)調(diào)度器的擴(kuò)大倍數(shù)。 
選用這些方法后，還做不到完好消弭振蕩，以至是無(wú)效的，就要思索對(duì)速度調(diào)度器板轉(zhuǎn)換或換下后完全查看遍地波形。 
在這個(gè)實(shí)例中，出現(xiàn)爬行時(shí)，電機(jī)是在低速，一旦前進(jìn)速度就震起來(lái)，這時(shí)電流就也許出現(xiàn)過(guò)流報(bào)警。發(fā)生這種報(bào)警的原因是機(jī)床作業(yè)臺(tái)面為了快速跟限反響信號(hào)的改變而改變，必需有一個(gè)很大的加速度才行，這個(gè)加速度即是由電機(jī)的轉(zhuǎn)矩給出的。電機(jī)轉(zhuǎn)矩的改變來(lái)呼應(yīng)這個(gè)速度給定信號(hào)(實(shí)習(xí)上是反響信號(hào))的改變。轉(zhuǎn)矩即是電流信號(hào)。大的轉(zhuǎn)矩，即是大的電流信號(hào)構(gòu)成的，在電流環(huán)中出現(xiàn)了一個(gè)電流的劇烈改變，從而出現(xiàn)了過(guò)電流表象。在振蕩時(shí)不報(bào)警，而在振蕩加大時(shí)，出現(xiàn)了過(guò)電流報(bào)警。 

咱們假設(shè)想加工一條有必定斜率的直線，那么這兩個(gè)軸的速度要按斜率的比率聯(lián)系給定。 
因?yàn)閿?shù)控機(jī)床是機(jī)電一體化商品，這兒邊影響數(shù)控車床送料機(jī)正常作業(yè)的要素許多，例如上面咱們?cè)u(píng)論過(guò)的加工外形誤差的原因，除了電氣方面的疑問(wèn)以外，咱們?cè)跀?shù)控機(jī)床的驗(yàn)收一節(jié)中曾經(jīng)評(píng)論過(guò)失動(dòng)量的測(cè)定，這也是影響加工的幾許外形一個(gè)重要疑問(wèn)，這個(gè)機(jī)械方面的疑問(wèn)也與電氣的疑問(wèn)混在一起，這種情況就十分難以分辯出究竟哪個(gè)要素在這個(gè)疑問(wèn)中的比重占有幾。 

從這個(gè)比如中，咱們可以這么總結(jié)：方位疑問(wèn)去找方位環(huán)，而速度疑問(wèn)去找速度環(huán)。所謂方位環(huán)即是研討零件加工的尺度疑問(wèn)，零件的尺度的精度要去研討方位環(huán)。當(dāng)然，零件尺度的重復(fù)精度還和基準(zhǔn)點(diǎn)有關(guān)，咱們?cè)诤竺孢€要評(píng)論基準(zhǔn)點(diǎn)回來(lái)疑問(wèn)。但總的說(shuō)來(lái)，尺度疑問(wèn)，方位疑問(wèn)，懇求思索的目標(biāo)是方位環(huán)，或者說(shuō)與方位環(huán)有關(guān)的部分應(yīng)是思索的首要目標(biāo)。速度的疑問(wèn)就要去研討速度環(huán)以及與速度環(huán)有關(guān)的部分。